YouTube 'RISE LAB - SKKU'
[인사이트] 김한솔 기자 = 카이스트 연구팀이 개발한 보행 로봇이 국제 경진대회에서 큰 점수차를 내며 우승했다.
지난 6일 카이스트에 따르면 이 대학 전기및전자공학부 명현 교수 연구팀은 최근 영국 런던에서 열린 국제 로봇 및 자동화 학술대회(ICRA) 주최의 사족 로봇 자율보행 경진대회(QRC)에서 1위를 차지했다.
이 대회에는 한국을 포함한 미국, 홍콩, 이탈리아, 프랑스 등 11개 팀이 참가했다.
연구팀이 개발한 로봇은 시각·촉각 센서 도움 없이도 계단을 오를 수 있는 자율보행 로봇 '드림워커'다.
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다양한 환경 속 자율보행을 위해 카메라·3차원 라이다(LiDAR) 센서·관성 센서(IMU)·관절 센서에서 얻은 정보를 모두 융합해 시스템을 만들었다.
많은 센서를 사용했음에도 불구하고 '미니컴퓨터' 하나로 정확한 위치를 추정할 수 있는데다 주변 환경 인지, 경로 계획까지 실시간으로 진행할 수 있는 시스템을 구축해 놀라움을 안겼다.
또한 로봇이 극복할 수 있는 최대 높낮이 차와 로봇 크기를 고려해 경로를 계획하는 식으로 로봇이 넘어지는 상황을 최소화했으며 넘어지더라도 자동으로 일어날 수 있게 강화학습 기반의 재회복 기술도 자체 개발해 탑재했다.
예선전은 가로 10ｍ, 세로 20ｍ 크기 평탄한 경기장에서 치러졌으며 구간별로 10분 내 최대 10회 왕복해서 획득한 점수를 합산한다.
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여기서 카이스트는 121점으로 월등한 우위를 보였다. 2위인 미국 클렘슨대학과 카네기 멜런 대학(CMU)은 43점을 획득하는 데 그쳤다.
준결승은 15도 경사진 같은 경기장에서 열렸으며 결승전은 모든 구간에 삼각형 블록과 박스 장애물을 추가해 난이도 높은 환경에서 진행됐다.
결승전에서는 카이스트가 총점 246점을 따냈다. 2위인 미국 매사추세츠공과대(MIT)가 60점 획득에 그치며 압도적인 점수차로 우승을 차지했다.
특히 결승전에서 원격 수동 조작을 위주로 한 팀들이 평균 약 49분의 완주 시간을 기록했으나 카이스트 팀은 자율 보행 위주로 41분 52초의 완주 시간을 기록해 의미를 더한다.
연구팀은 우승 상금으로 2000만원 상당 보행 로봇과 300만원 상당 보조금을 받게 된다.